23/04/2009 : Billet d'humeur !

Non di you !

Rien à faire... Malgrés l'album "Fruit" du groupe "the asteroids galaxy tour" (et notamment leur tube around then bend) passant en boucle à fond la caisse dans la maisson durant toute la soirée (et une partie de la nuit), ce fut un véritable carnage !!!

Pfffffffffffffff c'est le genre de soirée pourrie où je me dis que regarder la star'ac aurait été plus productif ;) Ok j'ai pris énormément de plaisir a écouter ce groupe et apprendre leurs ritournelles par coeur mais niveau robotique j'ai atteind un niveau proche du zéro absolu... d'un force qui donne une bonne idée de ce que le terme "infini" signifi réellement !!!

Bon... Je voulais garder le truc secret mais vue la catastrophe que j'ai fais autant avouer le pot aux roses. Bref, synthétiquement, en plus de l'endosquelette anoncé précédement, je travaillais secretement à équipaer Cybrina d'un home-cinéma... Si dans un avenir plus ou moins éloignés, elle sera équipé d'un micro-projecteur sur l'épaule pour projetter Terminator 4 sur le mur de mon salon, en attendant que les finances le permettent, je me devais de l'équiper comme il se doit au niveau audio... En plus de m'assurer un agrément home-cinéma compatible avec une vie (et des charges) de couples, cela devait assurer une diction à Cybrina parfaitement audible et crystaline. Bref, j'ai acheté une super kit audio certifié par le vendeur de la fnac comme un système audio de compet. Ce dernier m'a semblé approprié pour Cybrina car son alimentation s'effectue via le cable USB et donc évite d'avoir à embarquer une alim dédiée aux hauts-parleurs. Un matos de malade avec LE son qui tue pour une conso énergetique trés faible, le tout permettant d'avoir un robot parfaitement audible lors des salons mais capable aussi de faire vivre Star Wars à son Top...

Ce soir était donc la soirée soudure avec installation des HP dans la tête de Cybrina, montage de l'ampli de puissance dans le buste et raccord via des cables "qui-vont-bien" afin de faire de mon humanoide le premier vrai "humanoide de salon" à défaut d'être le premier humanoide complet :P

Le problème, aprés analyse poussée, est que ma main compte trop de doigts et que mon fer à souder doit posséder un ancètre commun avec le chalumeau. En effet, la robotique nécessite de "bidouiller" certain système opérationnels et donc j'ai entrepris de recabler tous les circuits afin que ce soit adapté à la problématique robotique.

Je vous jure, around then bend tournait à fond la caisse, accompagné d'un petit verre de Reisling ce qui d'habitude me porte chance mais alors là, quelle poisse... En effet, alors que je soudais, avec la plus grande confiance du monde, mes nouveaux cables et autres prises sur la carte de pilotage des HP, je n'ai pas vraiment fait attention à la puissance de mon fer à souder (80W) et tandis que j'étais tout fier de mes belles soudures, je branchais le cable USB sur Télémaque ce qui s'est taduit par un rebootage direct... Verdic : Sur l'autre face du circuit imprimé (opposé aux soudures), tous les composants CMS s'étaient soit désssoudé soit les soudures ont fussionnées entre elle.

Arggggggggggggggggggggggg... J'ai cru que j'allais tout bazarder sur le coup, Cybrina et Calib compris !!! bon, je me suis retenu mais quel truc débile ! J'aurais du y penser mais ça ne m'a pas effleuré l'esprit... Comme quoi, aprés 10 ans de robotique amateur on apprend toujours des trucs débile et, in fino, c'est tant mieux. Alors oui si je suis malgrés tout content d'apprendre encore et toujours des trucs aussi fondamentaux, c'est le genre de chose qui fait mal au porte monnaie (le vendeur de la Fnac va être content de me revoir) et fait perdre plusieurs soirées de labeur... Car je me réjouissais de présenter aux membres de l'assoc le premier Humanoide Home-Cinema a commande vocale (le kit audio comprenait un micro longue portée) mais là, il n'est même plus question de retard.... Je vais continuer à bricoler ça mais en le sortant du planing que je me suis imposé.

Synthétiquement, un coup pour rien ! trop de doigts trop gros sur une trop petite main pour souder comme il faut un système audio qui cause sévère dans un robot humanoide. Allez, allez, c'est pas grave et je vais recommencer, différement, bien entendu mais j'avais besoin de partager avec vous ce gros coup de geule car se coucher à 2 heures du mat aprés avoir fait une telle grosse bouse, c'est rageant :P

Bon... Le secret est evanté ! Oui, je compte faire que Cybrina soir un humano qui en plus de ses fonctions congnitives interragisse directement avec nous en étant capable de projetter des vidéo n'importe où avec le son qui "va-bien" en étant autonome. Quand je vous dit qu'un step est franchi par rapport a Caliban, c'est vraiment le cas. Il n'est pas question de faire ici un "bricolage" qui produise du bruit mais bien un robot pouvant, entre autre, animer une soirée niveau audio et vidéo le tout de façon respectable.

Qu'on le veuille ou non, les choses commencent à m'apparaire clairement (il est temps). Cybrina ira bien plus loin que Caliban... Physiquement, bien entendu et c'est de cela qu'il est question en ce moment... Mais niveau cognitif aussi ! Une semaine de vacance a suffit à purger mon esprit de problèmes "insurmontables" et les solutions me semblent aujourd'hui évidentes. Pour être franc, il sera moins fatiguant de les coder dans TZO directement que dans Caliban ce qui explique que Cybrina risque de jouer un role différent de celui que je lui prévoyais... Dans TZO, tout est tellement plus simple, propre... Que des "chantiers" sur Calib ne sont que des promenades de santé sur TZO... Bref... Cybrina ne doit plus forcément être considérée comme un autre robot mais comme Caliban Version 2 ;)

Cette seconde topic, je veux la travailler depuis si longtemps... Avec Cybrina, j'irais beaucoup plus vite que sur Caliban... Le projet à murie incroyablement au cour des semaines passées. J'ai beaucoup "communiqué" sur le physique mais parce que je réflechissais sur les aspect cognitifs.

TZO est l'avenir du projet même si ce n'était pas sa raison d'être au départ.

Je suis heureux qu'aujourd'hui le projet Caliban se projette sur Cybrina... Les choses iront bien plus vite.

Caliban continuera d'exister et évoluer mais j'ai accepté durant ces vacances qu'il était plus raisonnable de baser les travaux sur TZO qui est (croyez le ou non) la version des algo de Calib la plus stable ayant existé (même si TZO est trés loin d'étre aussi aboutie, actuellement, que Caliban).

Je vais donc synthétiser : le projet poursuit son cour mais, et je vais être franc, l'agrément d'utilisation me l'a montré, il est plus raisonnable de se focaliser sur Cybrina. A titre d'exemple, 2 semaines de travail (prog) sur Caliban peuvent etre effectuées en moins de 2 heures sur Cybrina. Il faudrait etre idiot pour ignorer cela.

Alors oui, je l'anonce aujourd'hui... Non Caliban ne meure pas mais il passe le relais a celle qui EST CBN-002, son autre moi : Cybrina.

Or J'y tiens, je veux que Cybrina soit un robot "noble" ! c'est a dire qu'elle posséde tous les attributs d'un robot Asimovien et la^première étape passe par le fait qu'elle soit capable de me projetter, sur demande orale, mon Terminator préféré ! C'est idiot comme "cahier des charges" mais si c'était sérieux, ce serait un métier et donc moins excitant !

On fait ça pour se faire plaisir :)

Certains ont percus, je le sais car ils me l'ont dit, Cyrbina comme un robot privant Caliban des évolutions qu'il est en droit d'avoir. Il ne faut pas la prendre comme cela... Cybrina EST Caliban ! Un Caliban plus abouti, plus prometteur, plus évolutif...

Le support change de nom pour devenir Cybrina mais le projet reste le même : Le projet Caliban.

J'ai beacoup parlé ce soir. Peut etre est ce parce que j'ai cramé une carte électronique qui vaut un rein... Mais aussi parce qu'il me tenait à coeur d'expliquer que, depuis ces vacances, je projette d'autres choses pour Cybrina... Elle va devenir un véritable robot complet aux fonctionnalitées avancées. Choses que le Caliban "physique" n'aurait jamais pu devenir. Bref, le corps change mais, in fino, le concept reste le même ;)

J'espère que vous vous attacherez à Cybrina comme  vous l'avez fait avec Caliban. Elle le mérite...

@ trés bientot pour des histoires de composants CMS non cramé (enfin j'espère).

PS : Vos messages de soutient sur le forum sont les bienvenus car là j'ai vraiment les nerfs.... C'est que ça va me couter cher cette histoire d'avoir trop de doigts sur les mains... 

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21/04/2009 : Tout beau tout neuf :)

Oui, c'est en trés grande forme que je vous reviens grace a des vacances trés reposantes où j'ai pu prendre un peu de sitance vis à vis du travail, de la robotique et de tous les petits tracas quotidien :P

C'est donc avec une volonté toute revigorée que je reprend le chantier là où il s'en était arreté il y a une dizaine de jour car je me suis rendu compte avec horreur que Japan Expo est dans à peine plus de 2 mois et sachant qu'entre temps j'aurai tout de même trouvé le moyen de me marier, de passer une semaine au 24 heures du Mans, d'animer une conférence, livrer en prod au travail plusieurs applications...etc il m'est apparu donc que le planning est trés "short" et donc que j'aai interret à me retrousser les manches pour que Cybrina franchisse un nouveau "step" dans son évolution. Pas le temps de travailler sur le vieu pépère Caliban et j'ai donc décidé de remettre à plus tard diverses modifs algo que je voulai lui apporter. La priorité actuelle est donc Cybrina...

De fait, je viens de passer la soirée d'hier et d'aujourd'hui dans les entrailles de Caliban pour ponctionner telle ou telle pièce couteuse et/ou dont les délais de livraisons sont trop long. Ultèrieurement, je ré-équiperait Calib' car comme me l'ont fait remarquer certains membres, Il est important qu'il garde son intégrité physique et que les algo cognitifs puissent toujours étre développés dessus. Pas d'inquiétude donc, Calib retrouvera bien sont autonomie durant, sanss doute, l'été.

Mais pourquoi l'amputer ainsi d'une carte SSC32, de diverses alimentation, rupteurs ou autres cables ??? Si vous vouss promenez sur le site de l'association, vous savez que Cybrina a été choisie pour représenter notre groupe durant Japan-Expo et donc, en tant que telle, recevra temporairement les 2 bras que l'association met en chantier. Cela suppose une capacité électronique a les controler, une structure physique capable de les supporter et du travail sur TZO pour les piloter. Car justement parlons peu mais parlons bien de TZO ;) Ces vacances ont été l'occasion de réflechir a diverses implémentation et j'ai réalisé qu'il était faisable de mutualiser certains process de Caliban 1TF afin d'ajouter a TZO (2TF) certaines fonctionnalités qui lui permettrons d'étre trés interractif durant le salon...

Ainsi donc, ces fameux bras, il faut pouvoir les acceuillir et c'est donc un véritable endosquelette (basé sur le concept de Philopat) qui est en train de voir le jour à l'intérieur du buste de Cybrina... Endosquelettte qui en plus d'assurer la cohésion et la rigidité de l'ensemble, a été pensé pour, a terme supporter une carte mère micro ITX mais aussi diverses cartes controleur et tout les "bidules" necessaires au fonctionnement de Cybrina.

Mais bientot, plus de détails croustillants ;)) En attendant, voici une photo de la belle a l'instant ou j'écris ces lignes. Ca turbine duraille :P

@ trés trés trés trés bientot

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21/04/2009 - Signature

Voilà c'est fait

En effet, hier matin, j'étais dans le bureau du directeur de CEGEDIM et nous avons signé une convention de mécénat. Lors de la signature, CEGEDIM nous a remit un chéque de 1200 euros qui sert à financer la fabrication de 2 bras humanoide full-scale dont nous sous-traitons la fabrication a notre partenaire EasyRobotics. Le chantier commence pour de bon cette fois ci ! Beaucoup de travail en perspective pour que tout ceci soit opérationnel d'ici fin Juin pour Japan Expo.
...

De notre coté, nous asurerons à CEGEDIM une certaine visibilté lors des différentes manifestations où nous nous rendrons.Attendez vous donc à voir certains de nos robots (notament Cybrina et Cabana)affublée d'un autocollant CEGEDIM car il est normal que nous mettions en avant notre sponsor, ce n'est que juste retour des chose par rapport à leur bienveillance.

Concernant Japan-Expo, nous sommes en contact avec l'organisateur qui nous a confirmé que nous disposerons d'un stand de 15m² environs. Et comme dans notre assoc nous aimons bien faire les choses, sachez qu'une étudiante en dernière année d'Architecture et Design va nous concevoir l'intégralité de notre stand ainsi que de nos décors. Trés bientot, vous pourrez voir ses croquis et, bien entendu faire vos remarques pour que nous ajustions au mieux les plans... avant de fabriquer les différentes tables, étagères et autres portiques. D'ailleurs, en parlant de cela, vu le planning trés chargé dans les semaines qui arrivent, j'en appelle aux bonnes volontés pour venir nous donner un coup de main afin de manier les scies sauteuses et autres pinceaux que nous utiliserons pour la création du stand. Nous organiserons donc un atelier "prépa salon" durant la seconde partie du mois de Juin afin de, entre autre, réaliser tout ceci

Puisque nous parlons de réunions, sachez que nous avons évoqués avec Miguil l'idée d'organiser une nouvelle soirée de l'assoc le Samedi 25 Mai afin de pouvoir, une fois de plus, discuter de vive voix de notre passion commune. Cette soirée serait moins "formaliste" que celle du 31 Janvier et serait surtout prétexte à discuter plus en avant des projets et travaux en cours. Elle aurait lieu chez moi (Saint-Ouen - proche banlieu de Paris) et nous ferions, bien entendu, un barbecue en compagnie de nos robots (ceux qui étaient présent suite au trophées de la robotique savent de quoi je parle... quand aux autres, n'hésitez pas a venir vous joindre à nous pour ces moment conviviaux ;) ) Je vous invite donc a réagir via la fonction commentaire afin de nous faire savoir si vous seriez interressé et/ou avez la possibilité de participer à une telle soirée.

Allez, maintenant, parlons des projets. La structure de l'IA globale que nous concevons commence a ressortir assez nettement de sorte qu'elle est modélisable. Pour ce faire, nous allons mettre a la disposition des membres de l'assoc une application de création de MindMap, ou matrice heuristique, fonctionnant sous Windows et Mac OS X, qui va nous permettre d'étre plus synthétique dans la modélisation des processus cognitifs. N'ayez pas d'inquiétude, cette application est trés simple d'usage et permet de faires des schémas heuristiques d'une grande compléxité en 2 coup de cuillère a pot :) Vous comprendrez donc que cette appli sera notre outils de pilotage de projet car elle permet aussi bien de décomposer les étapes d'un projet et leurs besoins que de modéliser les fonctions et capacités d'une IA. Nous l'utiliserons a outrance pour tout ce qui sera échanges rationnalisés et structuré. D'ailleurs, trés bientot, je vous soumettrais une MindMap proposant un "plan" d'action de réalisation des programmes décomposés en "taches" élémentaires liées entre elles et où chacun des membres pourra prendre en charge la réalisation de telle ou telle étape... qu'il pourra, a son tour modéliser via l'appli. Bref, cela peut vous sembler brouillon mais je vous assure que tout est trés clair et vous verrez, le moment venu, que l'agrément d'utilisation sera au rendez-vous et nous permettra d'avancer efficacement de façon conviviale.

Bon... Je sais que j'oubli quelque chose mais impossible de me le rappeler ! Donc peut être a trés bientot pour un complément d'info ;)

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10/04/2009 : J'ai merdé :/

Oui, il n'y a pas de façon plus juste de dire la chose ! En effet, un grippe omniprésente liée à divers imprévus couplé à une importante charge de travail professionel ont fait que j'ai pris du retard sur ce que je souhaitais vous présenter cette semaine :/

Et ce n'est pas la période de vacances qui approche qui va arranger les choses malheureusement. Bref, attendez vous a une actualité calme dans les jours qui viennent avec toutefois, et pour le coup c'est une chose certaine, une belle surprise planifiée dans le dernier quart du mois.

Bref, vous l'aurez compris, ce mois d'Avril n'est pas le plus productif dans l'histoire du projet mais il faut bien composer avec les alléa de la vie. Soyez cependant certain que ce qui se prépare est vraiment chouette et doit permettre a Cybrina de devenir un robot... disons un peu plus complet :)

Niveau logiciel, ces vacances vont etre prétexte a réflexion sur les orientations a suivre pour TZO de sorte a le développer pour qu'il s'intégre au mieux aux divers projets de l'association. Non, les projets ne sont pas mort et le coup de mou des dernières semaines est, en grande partie, indépendant de ma volonté.

Ainsi donc, il y a eu une petite baisse de régime ces derniers temps et cela va se poursuivre une semaine de plus mais vous n'imaginez pas a quel point il me tarde de remettre les mains dans le camboui et, SURTOUT, dans les lignes de codes car je n'en peux plus d'attendre et devoir reporter sans cesse au lendemain les "trucs" qui me trottent dans la tête.

A tous les vacanciers, je leur souhaite un bon repos et a tous les travailleurs qui n'ont pas la chance de partir, bon courage.

@ bientot

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01/04/2009 - Revue de Presse

La news du jour sera People ou ne sera pas

En effet,  notre association animera une conférence sur le thème de la robotique dans le cadre des Savants collèges organisée par l'ATLAS, le centre culturel de la ville de Saint-Ouen. Cette conférence se tiendra le 29 Mai de 9h45 à 11h15. Dans ce cadre, nous exposerons notre vision de la robotique et répondrons à diverses questions durant une demi-heure. Nous vous tiendrons informé du lieu exact ultérieurement. De fait, j'invite nos membres qui veulent participer à l'animation de cet évènement à se faire connaitre soit en envoyant un mail à association@caliban-web.com Cette adresse email est protégée contre les robots des spammeurs, vous devez activer Javascript pour la voir. soit en le faisant savoir dans la partie workshop du forum

Deuxième nouvelle que je me décide enfin à officialiser. Les membres de l'association le savent (toujours grâce au workshop) mais désormais, il est temps de communiquer dessus. En effet, nous avons été interviewés par un journaliste de la revue Science&Vie. De fait, un encart (de ce que m'a dit le journaliste, une demie page) sera consacré à notre association (si tout se passe bien) dans l'édition de Juin qui sera un "spécial robotique". Mais là encore, nous vous tiendrons informer en temps et en heure.

Enfin, pour clore ce coté "Jet-set", demain, Miguil et moi nous entretenons au siège de notre association avec un journaliste de la revue de ville de Saint-Ouen qui souhaite communiquer sur notre association. Si certains membres veulent se joindre à nous, ils connaissent désormais la démarche. L'entretien se déroulera Jeudi 2 Juin à Saint-Ouen à partir de 17h45.

Passons désormais aux choses plus "productives" même si la "com" est un sujet au combien gratifiant, utile  et agréable. En effet, je me suis entretenu avec le responsable financier de CEGEDIM il y a quelques jours et nous avons trouvé un terrain d'entente pour la signature d'une convention de mécénat effective.  De fait, d'ici peu, le document sera signé prochainement (deux ou trois détails minimes à régler auparavant) et nous allons pouvoir lancer la fabrication de 2 bras full-scale pour notre robot démonstrateur.

Car en effet, vous savez que nous avons fait une demande de local à la ville de Saint-Ouen pour, entre autre, héberger un robot commun démonstrateur. Ce robot n'existe pas encore... à moins que !

Oui, l'équipe fondatrice s'est concertée sur le fait de disposer d'un tel robot. Son utilité est de servir de plateforme d'essais et de démonstration. Ainsi, dans le cadre de l'exposition Japan-Expo qui se tient en Juillet, il est d'une importance capitale. Or, selon toute vraisemblance, ce robot arrivera trop tard dans le calendrier pour être prêt à temps pour JE. Ainsi, nous avons décidé, d'un commun accord, que ce sera Cybrina qui assumera, tout au moins pour JE, le rôle d'ambassadrice de l'association. Pour les évènements suivants, ce sera bien le robot commun qui n'a pas encore de nom...

De fait, les 2 bras financés par CEGEDIM seront montés sur Cybrina (pour JE puis montés sur le robot commun par la suite). Des travaux sont en cours sur la belle pour les accueillir. Vous pourrez trouver bientôt sur le site du Projet-Caliban un article à ce sujet (n'oubliez pas que Cybrina est le robot du Projet-Caliban utilisé dans le cadre de l'assoc... Elle doit donc être considérée comme le robot d'un simple membre de l'assoc)

Enfin, nous allons prochainement lancer une possibilité d'achat groupé de servomoteurs de forte puissance (modèle HS805BB) et de cartes contrôleurs Servos (SSC32 Lynxmotion) afin d'obtenir les meilleurs prix unitaires possible. Si certain membres sont intéressés pour profiter de l'occasion, faites le nous savoir...

Voilà, c'est pas mal pour aujourd'hui tout ça

@ très bientôt