30/10/2008 : complot national déjoué !

Nous ne voyons pas d'autres explications ! Certaines personnes haut placées doivent avoir interet à ce que nous prenions du retard... Comment expliquer autrement le fait que deux soirs de suite, coup sur coup, passe à la télé "Les 4 fantastiques" puis "Terminator 2" ???

Mais nous avons su déjouer ce piège audieux tendu par les émissaires de l'Anti-France en nous retroussant les manches, tel Super-Dupond. C'est ainsi que nous avons pu mener à leur terme l'implémentation des prcédures d'isolation des primaires.

Trêve de plaisenterie, ce n'a pas été aussi évident que nous l'imaginions car une pauvre erreur d'allocation mémoire (un tableau dynamique mal redimensionné) n'a pas cessé de tout faire planter. Mais c'est désormais résolu et les procédures d'isolations des primaires, actuellement "pluggées" à une seule des webcam ont fournies leurs premiers résultat et, ma fois, vu la luminosité environnante, c'est vraiment pas si mal que ça. Du bon matos pour de trés bons résultat en plein jour. Alors oui, l'interface est minimaliste (juste un pov rectangle qui entoure la primaire détecté) mais y'a tout un paquet de variables, liées à chaque primaire, chargées en mémoire de sorte que l'interface va évoluer pour les mettre en évidence. Bref, ca n'en jette pas des masses mais nous sommes ravis du résultat car il est trés prometteur.

La prochaine étape consiste donc à appeler les mêmes processus sur la seconde webcam puis implémenter les processus de corrélation entre les primaires des deux images (par exemple, telle primaire -objet- vu sur l'image de droite correspond a telle primaire -objet- vu sur celle de gauche) afin d'obtenir la coordonnées relative de chaque primaire sur chaque image et donc, en connnaissant l'angle séparant les deux yeux, en déterminer la distance. car plus la primaire est proche de Caliban, plus sa position sur chacune des images semble décalée. Ca pour le coup, ca ne devrait pas poser de problème car si l'algo est assez complexe, les techniques de programmations à mettre en oeuvre sont quand a elle assez simples. Or, du fait du codage en Threading, ce sont surtout des problèmes techniques que nous rencontrons et non des problèmes d'algo ;)

Une fois ceci fait, la procédure de détection de mouvement sera elle aussi implémentée. mais là, on reprendra quasi à l'identique celle qui était exploitée par Caliban lorsqu'il tournait sous la premiere topic freudienne car ça marchait au dela de nos besoins ;) En parralèlle à tous cela, l'équaliseur graphique de Miguil sea installé à l'emplacement de la bouche...

Et puis, pour toi public, une petite photo de Caliban avec ses yeux allumés ;) Et allez, soyons fou, puisqu'on vous aime bien, vous trouverez quelques screenshots ICI.

@ trés bientot !

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27/10/2008 : Tout beau tout neuf !

Et voilà, la réunion de ce week-end  a été trés productive. Miguil, Jpeg et moi nous sommes réunis pour finaliser la mise en place du forum Performance-Robot et en avons profité pour définir une nouvelle charte graphique commune avec les site du projet Caliban.

Je vous laisse apprécier le résultat et n'hésitez pas à nous faire savoir sur le forum si cette nouvelle charte vous plait ;) Je tiens a vous préciser que le forum, dans sa nouvelle charte est quasiement prét et devrait être mis en ligne prochainement (rassurez vous les messages et tutti quati ne seront pas perdu) mais un léger retard a été prit de ce coté pour cause de template foireux ! Bref, on espère que notre nouveau code couleur, qui sera celui de l'association, vous plait. A ce titre, vous remarquerez l'apparition d'un logo désignant l'association que nous allons mettre en place. Vous le voyez ici en version "préparé à la va vite"  mais je vous assure qu'en bonne qualité, "ca l'fait grave". nous avons hate de voir sortir la première carte de membre estempillée de ce logo.

Allez, terminé avec les gnagnasseries, on repart désormais sur du lourd :)  Dés ce soir, le chantier de codage de Caliban reprend avec au programme, la finalisation du processus de détection des primaires. On vous tiens au courant dés demain de ce que cela donne !

En tous les cas, nous souhaitons remercier particulièrement Derrick (afficionado de Caliban de la première heure), Son Of Sparda (sans doute un des plus curieux au sujet de Caliban) et Olivier (LE maître de l'electronique) pour leur dévouement et leur aide à lancer le forum Performance-Robot.

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25/10/2008 : Plein de petites choses !

Bon, bon, bon, le niveau de fatigue est trés élevé en ce moment car beaucoup de travail et plein de choses à faire en parrallèle à Caliban.

Quoiqu'il en soit, le projet continu d'avancer avec quelques lègères optimisations de l'existant, rien de vraiment révolutionnaire, mais tout de même quelques millisecondes de gagné sur les traitements dont nous vous avions parlé dans les news précédentes. Autant bien faire les choses avant d'aller plus loin ;) Nous espérons pouvoir finaliser le système de reconnaissance de forme et de recherche de mouvement cette semaine, et ne plus revenir dessus, une bonne fois pour toute, afin de passer à la suite, les matrices heuristiques :) :) :)

Au niveau physique, l'équaliseur graphique de Miguil fonctionne parfaitement et nous devrions l'installer dans Caliban durant le week end ou en début de semaine prochaine. Nous avons hâte de l'entendre et le "voir" parler !

Concernant l'association, c'est décidé, nous allons la monter. on vous tiendra rapidement au courant des avancées à ce niveau. Mais qui dit association, dit logo ou symbole !!! Nous sommes collaborons donc avec un artiste, au style décalé et sans rapport avec la technologie, pour l'élaborer. Le résultat est trés plaisant bien que n'ayant absolument rien avoir avec ce qui se fait dans le domaine. C'est assez inattendu comme style, non rigoureux, et c'est justement cela qui nous plait !!!

Par ailleurs, vous l'aurez sans doute remarqué, nous avons lancé notre propre forum destinée à prendre la suite du défun robot-passion. Ce forum entre directement dans le cadre de l'asssociation que nous mettons en place et sera géré par ladite association. Il n'est nullement dédié à Caliban mais à la robotique en générale, a tous ceux qui souhaitent partager leurs idées, à fédérer les connaissances, et faire avancer les choses... Nous devons nous rencontrer ce week end afin de finaliser la mise en page du forum et sans doute, dans la foulée, pourrons vous présenter le logo de l'association dont...aller, news exclusive (?!), Caliban sera la mascotte :)

Bref, ca avance, on se disperse un peu mais c'est pour assurer à court terme une meilleure cohérence dans tout ce que nous faisons. pas d'inquiétude, on ne perd pas de vue notre objectif principal qui est... hé bien, nous ne savons pas... Juste faire progresser Caliban, encore et toujours ;)

@ trés bientôt

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22/10/2008 : Thread

Voila, c'est chose faite, les procédures de prétraitement des flux vidéo sont enfin opérationelles. La prochaine étape consiste donc à les "pluger" aux procédures de recherche des primaires (composantes de l'image) mais là nous naviguons en terrain totallement conquis donc cela va aller trés vite.

L'implémentation des procédures de prétaitement à été un peu longue du fait que toute l'acquisition se fait dans des Thread séparés d'où un nombre important d'erreurs de cohérence et d'accés mémoires qui ont du être corrigés. Pour résumer, le pré-traitement des images (qui consiste en une amélioration des contrastes et différents systèmes de recherche de contour) se font de façon complètement indépendante de l'acquisition des images. Cela signifie que ces traitements, asynchrone, s'executent dans des processus parrallèles qui vont piocher dans le flux quand cela leur est necéssaire (sans attendre que le programme leur donne la main, ils la prenne de force sans pour auutant pénaliser le reste). Non seulement cela accélère les vitesses de traitement (je vous invite à consulter Google pour savoir en quoi l'hyperThreading accélère le traitement) mais surtout permet d'avoir des processus indépendants les un des autres. Bien entendu, le threading n'est vraiment efficace que quand l'architecture de la machine est adaptée mais, comme par hasard, Goliath se débrouille trés bien avec tout ça ;)

 Ainsi, par exemple, imaginez que, en condition normale, une image soit transmise en 100 milliseconde et qu'il faille pour la traiter (recherche de forme) 100 millisecondes et la recherche de mouvement, 100 ms aussi. En mode procédural, le traitement d'une image prendra donc 300 ms car une procédure attend que l'autre ai terminée pour travailler. En Threading, une procédure se déclenche quand elle a "envie" et donc notre traitement durera entre 100 et 300 ms soit 150 ms en moyenne. Maintenant, imaginez que l'image soit tellement brouillée (bruit de fond), que la recherche des primaires "pédale dans la semoule" et dure 500 ms. En procédurale, une fois une image reçue, il faudra attendre 600 ms (100 ms de flux + 500 ms de prétraitement) avant de pouvoir effectuer la recherche de mouvement... Ca semble pas grand chose mais mine de rien, c'est a ce moment là qu'on commence à ramer ! En Thread, la procedure de recherche des primaires mettra aussi 500 ms à s'executer mais entre le début et la fin du traitement, 2 cycles et demi d'acquisition + recherche de mouvement se seront déroulés. Ainsi, un sous-système qui à des "raté" ne pénalise pas le reste ce qui assure de performance globales plus qu'honnêtes (et permet donc à Caliban d'être réactif en toute circonstance). Bien entendu, la recherche des primaires se sera déroulé sur une image antérieur a celle exploité par le reste lorsqu'elle fournira son résultat, mais c'est là que les choses deviennent interressantes, quand on a une matrice heuristique qui tourne dérrière, stimulée de façon asynchrone ;) ;) ;)

Pour être franc, il reste une dernière petite erreur occasionelle dans la gestion du Threading visuel de Caliban mais, plutot que de la traquer durant des jours et des jours, nous allons juste l'intercepter a la volée quand elle se produit et faire comme si de rien était. En effet, elle n'empèche pas le système de fonctionner correctement !

ce s'ra tout pour aujourd'hui M'sieur !

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21/10/2008 : Quelques brèves...

Au chapitre des nouveautés, aujourd'hui c'est Miguil qui est à l'honneur ! En effet, ce membre du projet Caliban depuis peu, s'est découvert une passion pour l'électronique et donc a entreprit d'étudier le domaine en faisant en sorte que cela soit productif pour Caliban. Ainsi, il m'a présenté aujourd'hui un petit équaliseur graphique à base de Leds qui fera office de bouche pour Caliban une fois qu'il sera relié au haut-parleur se trouvant dans son crane. Miguil n'a pas encore eu le temps de tester si cet équaliseur fonctionne correctement mais, si ce n'est pas le cas, cela ne saurait tarder. Car Miguil est plutot du genre acharné et, étant entendu que les seuls notions d'électroniques qu'il avait (bien que programmeur hors paire) remontaient au collège... De sorte qu'il a du massacrer 3 ou 4 équaliseurs avant de pouvoir en terminer un :-) Mais il m'a présenté son travail et ça à l'air de tenir la route.

De plus, j'ai eu une longue, trés longue, trés trés longue discussion avec lui ce midi sur l'avenir de Caliban et de la robotique en général et je dois avouer que Miguil m'a exposé certain concept qui sont plus qu'interressants. Je vais lui proposer de vous rédiger un papier là dessus ;-)

Au niveau soft, aujourd'hui cela a été repos total mais le chantier reprend demain avec déjà quelques optimisations du système visuel prévues. En effet, nous aimerions clore ce chantier une bonne fois pou toute afin de pouvoir nous concentrer, enfin et définitivement, sur le codage des matrices heuristiques appliquées à la seconde Topique Freudienne. Pour information, aprés maintes tergiversations, nous attaquerons ce chantier par l'implémentation d'un Ca minimal, nécessaire pour stimuler le Moi directement hérité du Conscient de Caliban lorsqu'il exploitait la première Topique.

Par ailleur, l'association Caliban a de fortes chances de voir le jour, tant parce que le nombre de personnes s'étant déclarées interressées nous semble suffisant que parce que nous avons besoin désormais d'évoluer dans le cadre d'une structure définie un minimum. De toute façon, nous vous proposerons un sondage pour choisir le nom de l'association. Car en effet, bien que cette association s'articule autour du projet Caliban, l'idée est avant tout de réunir un ensemble de personnes motivées par la réflexion tant sur le fonctionnement de la pensée artificielle que par leur place dans la société du futur. Si cela se fait de façon trés efficace sur le forum www.robot-passion.com (malheureusement inactif pour le moment suite a divers problèmes), nous avons la volonté de permettre aux personnes motivées (qu'elles s'y connaissent techniquement ou bien qu'elles aient simplement un avis sur la question) de se rencontrer lors de réunion inspirée du café-philo afin de confronter différentes visions et/ou concept, novateurs ou non. Si vous ètes interressés par cette démarche, n'hésitez pas à nous le faire savoir en répondant à notre sondage, il ne reste plus que 3 jours ;) Ainsi, à titre d"exemple, nous entamons déjà ce processus de partage et mélange des connaissances et recevant prochainement 4 étudiants qui, dans le cadre de leur TPE, sont désireux de comprendre en quoi la machine peut rivaliser avec l'Homme. Vaste question...

Enfin, vous noterez que la partie "Livre d'Or" du site a disparu au profit d'une page "contact" dans laquelle vous pourrez trouver une adresse mail pour nous joindre directement

Voilà, c'est tout pour aujourd'hui mais j'espère bien avoir de trés bonnes nouvelles à vous annoncer durant la semaine.

Tcho

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20/10/2008 : Du bon et du mauvais :

Une fois n'est pas coutume, une bonne partie du week end a été consacrée à Caliban et notamment en ce qui concerne l'intégration des procédures d'analyse d'image sur Goliath. Si la journée de Samedi à été hyper productive avec l'adaptation et l'intégration des procédure permettant d'isoler les différentes composantes de l'image, celle de Dimanche a été une véritable catastrophe car j'ai tout cassé :'-(

Quand je dis que j'ai tout cassé, je parle de la configuration réseau car en voulant désactiver une firewall débile sur Télémaque, plus rien ne fonctionnait ! Imaginez mon état d'énervement... Quelque heures plus tard, calmé, j'attaquais de nouveau de réseau et parvenait à le remettre sur pied (non sans mal) mais le débit semble inférieur à ce qu'il était  auparavant.. Bref, Jpeg nous remmettra tout cela d'aplomb.

Au niveau de l'intégration des procédures, même si tout se passe bien, cela prend plus de temps que prévus car l'essentiel des traitement (à ce niveau) est implémenté en threading (traitements à execution indépendante)) et il est trés difficile d'anticiper toutes les erreurs de cohérence possibles sur des traitements asynchrones.

Pour le profane, cela signifie que certaines étapes d'analyses se déroulent en parrallèle à d'autres. Dés lors, imaginez ce qui peut se passer quand une procédure recherche une forme sur une image qui est elle même en train d'étre modifiée par le flux : Ca pose quelques problèmes mais qui ne sont pas insurmontables. Juste que c'est long :/

Ces problèmes n'existaient pas lorsque les procédures étaient dans Télémaque car ce dernier les exploitait en mode séquentiel (d'abord on écrit l'image, puis on l'analyse, puis...etc). Dans Goliath, elles sont implémentées en threading afin de bénéficier pleinement de la puissance des processeurs. C'est plus puissant mais plus compliqué aussi. Bref, c'est un choix qui a été fait ;) Au rythme ou vont les choses, cette fois, la reconnaissance visuelle sera terminée dans le courant de la semaine, enfin, nous espérons.

@bientot

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17/10/2008 : Contrat rempli :)

Tout est dit dans le titre ! Ca y'est, c'est effectif : La transmission du flux vidéo se fait en streaming entre Télémaque et Goliath et correspond parfaitement à ce que nous espérions tant en terme de performance que de qualité. Cela vallait vraiment la peine de consacrer 2 jour à modifier ce système pour exploiter au mieux les performances de Goliath.

Pour les passionnés de techniques, les TmemoryStream sont envoyé sur le réseau via le protocole TCP, le flux de l'oeil droit sur le port 3100 et le flux de l'oeil gauche sur le port 5100. Aucune collision n'est donc a craindre. les images réceptionnées sont au format Jpeg en 600*480 et nous pouvons monter jusqu'à 10 images secondes mais, afin de conserver une marge confortable, nous l'avons volontairement bridé à 4 images secondes (quand caliban sera plus avancé, il définira lui même le taux de transfert en fonction de son activité) de sorte à pouvoir "encaisser" les utilisations processeur "barbares" que nous faisons en mode debug. De fait, les procédure de prétraitement n'ont pas encore été déportée dans Goliath (elles ont juste été bloquées dans Télémaque) car la soirée à aussi été consacrée à tester ce tout nouveau système de transmission de flux (comment sont gérées les exception, les désynchronisations...etc.). On peut résumer les résultat de ces test de la façon suivante : C'est pépère :)

Mais c'est que les test c'est long et pas forcément trés "prenant" intellectuellement de sorte qu'il fallait bien que je m'occupe les doigts pendant que je surveillais ! Donc, pour le coup, l'interface finale de Caliban est en court d'élaboration et JE me fais plaisir (une fois n'est pas coutume) en lui donnant une apparence trés proche de celle du célèbre HAL-9000 du film 2001 l'Odyssée de l'espace. Pour vous donner une idée de quoi il sagit, je fait référence à ça :

Vous verrez bientot notre interprétation de cette interface en condition réelle, avec une véritable IA l'exploitant, dans la vidéo que nous vous promettons depuis un certain temps mais qui tarde à venir à cause de tous les petits impondérables dont nous vous tenons informés.

GOLIATH Powaaaaaaaaaaaaaa

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16/10/2008 : Performances en hausse...

le chantier de migration du processus de transmission des flux vidéo poursuit son cour. Hier soir, les procédures d'émission/réception des stream sur le réseau ont été implémentée et testée dans des programmes indépendants de Caliban (programmes réalisés spécifiquement pour tester la performance des procédure).

A la lumière de ces tests, les procédure de transfert via UDP seront remplacées dés ce soir par les nouveaux processus en Stream (protocole TCP) car ces dernier dépassent de loin les performances nécessaires à un fonctionnement optimal de Caliban en vision HD (nous entendons par haute définition un traitement de l'image au format natif des webcam). En effet, nous avons réussi à transmettre des images du bureau de Télémaque vers Goliath en 1280*1024 à la cadence de 10 images par seconde sans ralentissement notable des deux machines, ni saturation du réseau. On peut donc considérer que les processus de transmission des flux vidéo sont dors et déjà terminé étant entendu que le format vidéo de transfert que nous avons sélectionnée pour caliban est en 600*480. Ainsi, même si deux webcam doivent pouvoir emettre à la vitesse de 10 images/sec, soit 20 images/sec, le "poid" du flux vidéo de 2 fois 600*480 est largement inférieur au "poid" test de 1 fois 1280*1024.

Pas d'accro majeur donc concernant le changement de protocole du transit du flux vidéo de sorte que dés ce soir, Goliath "verra" exactement la même chose que ce que Télémaque capte. Comme ces procédure ont été implémentées dans des programmes de test, nous devons bien sur les "copier" dans le codage de Caliban en remplacement de celles exploitant le protocole UDP. Nous avons bon espoir que tout cela se passe bien et prenne peu de temps. Si tel est le cas, nous déporterons dans la foulée les procédures de prétraitement des images, tournant actuellement sur Télémaque, dans Goliath.

Quoiqu'il arrive, nous vous tenons au courant de toute façon ;) 

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13/10/2008 : Tout marche... trop bien :/

Les promesses tenues par Goliath sont tenues et sa vitesse de traitement est à tout point de vue stupéfiante ! Au point que le doute s'est installé et qu'un cas de consience se pose à nous. Mais expliquons un peu les choses...

Dés le départ, nous avons décidé que l'acquisition des images se ferait via Télémaque, le PC embarqué puis, une version compressée et légèrement "interprétée" des images serait transmise par réseau WIFI à Goliath pour traitement approfondit et interprétation. Nous espérions en procédant ainsi, soulager les processeurs de Goliath (qui est avant tout destiné à computer la personae de Caliban) en effectuant quelques prétraitements sur Télémaque et en ne lui fournissant que des versions édulcorées des images acquises.

Seulement, nous avons menés quelques test préliminaires et Goliath est si puissant qu'il est absolument inutile de prétraiter les images. En effet, Goliath effectue (sans même que sa courbe processeur augmente de façon significative) l'intégralité du traitement des images infiniment plus rapidement que ce que Télémque met à simplement les prétraiter !!! Cela signifie donc que Télémaque devient un frein à la vitesse de traitement de Goliath, ce qui n'est pas trés "corporate". La solution est donc d'envoyer vers Goliath le flux des webcam en direct en utilisant Télémaque comme simple routeur de données. Le seul problème est que tous nos programmes exploitent le protocole UDP pour dialoguer sur le réseau et les "socket" de ce dernier sont bien trop petits pour contenir l'intégralité des données d'une image à 1,3 méga pixel de définition (n'oubliez pas que nous sommes à 10 images secondes). La solution existe et n'est pas forcément trés compliquée à mettre en oeuvre : Il sagit des Stream. Ainsi, il sagirait de remplacer, (pour le flux vidéo), le protocole UDP par le protocole TCP, adapter les procédure d'émission réception et déporter dans les programmes de Goliath les procédures de prétraitement implémentées dans ceux de Télémaques. Rien d'infaisable mais c'est juste qu'il faut le faire... et qu'il est ennuyeux de devoir "casser" quelque chose qui fonctionne trés bien.

Mais étant entendu que nous pouvons faire "encore beaucoup mieux", il serait dommage de nous en priver !!! Honnètement, la puissance de Goliath est inespérée et nous n'avions pas anticipé qu'un traitement intégral des images dessus serait quasi-transparent pour lui. De plus, en déportant sur Goliath, l'intégralité du traitement des images, il pourrait directement travailler sur les images en haute définition et non sur des version compressées. Il faudrait pour cela modifier les procédures (lors de leur migration de Télémque vers Goliath) de pré-traitement afin qu'elles travaillent en HD mais là aussi rien d'infaisable.

Bref pour résumer, nous devons refaire une partie de ce qui a été fait, grace a l'agréable surprise que nous avons eu. Cette décision devrait nous permettre d'obtenir des résultat absolument ahurissant. Nous en salivons déjà mais il faut se retrousser les manches et même si cetravail n'est pas forcément trés long (beaucoup de copié-collé de code) et pas forcément complexe (technologies maitrisées), il est frustant de devoir casser du code "tout beau tout neuf" qui date des jours passés :/ Dernier point chagrinant, en procédant ainsi, Goliath et Caliban deviennent indissociable car il est évident qu'aucun autre PC ne serait capable d'assumer de telles charges de calculs sans même broncher.

Ainsi est faite l'histoire de Caliban ! Des opportunités apparaissent parfois, il faut les saisir ;)

@Bientot

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11/10/2008 : Voici Caliban !

Ca y est ! L'architecture machine définitive de Caliban est enfin opérationnelle. Car si pour l'internaute, Caliban est un robot sous forme de corps, pour nous, c'est avant tout un groupement de machines. Ainsi, c'est la mine guillerette que Jpeg arrivait à la masison en début d'aprés-midi en me disant "Ca y'est, Goliath fonctionne correctement" ! Je l'aide donc a le sortir du coffre de sa voiture (c'est que la bête pèse son poid) et nous nous précipitons à la maison pour le brancher... avant de déchanter. Il ne bootait (démarrait) pas...

Jpeg pousse un soupir et s'accroupi sur le sol et ouvre Goliath. Apparement un "bidule" s'tait débranché d'un "truc" (j'ai oublié les terme exacte mais c'était moins poli)) durant le transport en voiture. Bref, une bonne demie heure plus tard, Goliath démarrait effectivement et Jpeg entrepenait de se lancer dans sa configuration. Le pauvre bougre, ça lui a prit l'aprés-midi complète pour "mettre à jour" Goliath et installer un réseau conforme à mes exigeances. Bref, aujourd'hui tout est opérationnel même si Jpeg à conclu en me disant "Bon, c'est pépère, ca fonctionne mais il faudra qu'Aurel passe pour optimiser tout cela". 

Vous l'aurez donc compris, tout fonctionne mais pas encore de façon optimale. Promis, je vais faire les yeux doux à Aurélien trés rapidement :) Allez, je ne vous fait pas attendre plus longtemps en vous mettant ici une photo du système que nous appelons Caliban :

Pour plus de détails, rendez vous dans la partie Photos ;)

Les développement vont pouvoir désormais s'accélerer étant donné que nous disposons enfin de l'architecure système que nous souhaitions. Et ça ne va pas tarder car sitôt cette news postée, je m'attaque à la chose. Comme dirait l'autre : "chacun son boulot"

Au sujet du sondage, merci de vos réponses, déjà 9 personnes se sont déclarée interressée par le fait d'adhérer à une association autour de Caliban. Ca fait chaud au coeur ! Jpeg s'occupe de regarder les différentes solutions et statut juridiques qui s'offrent à nous. Si cela se concrétise, nous avons hate d'organiser notre première soirée de réflexion sur la pensée artificielle et de présenter Caliban aux membres.

@ trés bientot pour la suite

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10/10/2008 : Pour un ami...

Pas de news concernant Caliban, la soirée d'hier à été conscrée au repos afin d'attaquer sereinement un week end qui s'anonce chargé pour Caliban. en effet, Jpeg doit arriver avec un Goliath 100% opérationnel, toutes les systèmes cognitifs doivent être migrés dessus et nous en profiterons pour finaliser le système de reconaissance visuel et le système réflexe. cela pourrait enfin déboucher sur la vidéo que nous vous promettons de Caliban en mode réflexe avec vidéo des écrans de Télémaque et Goliath vous expliquant "ce qui se passe" !

Dans un autre registre qui n'a bsolument rien à avoir avec la robotique, nous mettons ici un lien vers le site www.skapiso.com. Comme ce site est celui d'un trés bon ami, nous le soumettons à votre appréciation. Je crois qu'il est inutile de vouloir le décrire ici car c'est un sujet trés vaste et une petite visite serait bien plus parlante !!! Adepte du 74, voir 75ème degrés, vous recherchez des news inédites, tantôt grotesques, tantôt choquantes, le tout présentées "à la Audiard", Skapiso est fait pour vous. personnellement, on adore :)

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08/10/2008 : Légère prise de retard... sans importance

Le titre le laisse supposer... En effet, la réactivation du système de reconnaissance de forme à prit un peu plus de temps que prévu pour une raison assez idiote en réalité. En effet, si nous étions satisfait de la façon dont les routines "tournent", le résultat avait tendance à nous laisser parfois perplexe. En effet, à certains moment, les composantes "primaires" des images sont trés bien détectées par Caliban et à d'autres moments, c'est assez chaotique, chaque état pouvant durer moins d'une seconde (pas évident à débugger dans ces cas là). En fait la raison est toute simple. Etant entendu que nous ttravaillons le soir, la luminosité environante est rélativement faible (même si toutes les lumières sont allumées) de sorte que la procédure faisant ressortir les contraste (nécessaire pour alimenter le moteur de recherche des primaires) à des ratés en cas de mouvement de Caliban ou des sujets... En soit, pour être franc, cela ne nous importe pas énormément car dés que les conditions lumineuses s'arrangent légèrement, les performances redeviennent optimales. Ainsi Caliban génère des modèls de primaires trés aboutis de sorte que nous allons pouvoir continuer...

... Aprés avoir légèrement modifié le système. En effet, afin de rendre le débuggage plus aisé, les images traitées par Caliban (en provenance de son système d'acquisition vidéo) sont dans un format ultra compressé qui nous fait perdre énormément en finesse au niveau de la définition des composantes primaires. C'est pourquoi, maintenant que nous considérons que le processus est opérationnel, le système d'acquisition vidéo va être réajusté pour fournir au moteur d'isolation des primaires des images de meilleure qualité. Il va de ce soit que cela sous entend aussi une modification de ce dernier.

Pour être tout à fait franc, nous ne savons pas encore jusqu'à quel degré de précision nous allons pousser l'image transmise car nous utilisons le protocole UDP ainsi que des sockets pour ttransmettre les images ce qui, inévitablement limite la "taille" de ses dernières. Il faut aussi garder à l'esprit que nous souhaitons un traitement des images en temps réel. Concrèètement, les images assimilées et "comprises" par Caliban (et non captées) seront dans le meilleur des cas au format 320*240 et dans le pire des cas au format 160*120. Dans un cas comme dans l'autre, le format est suffisant pour que les algo de caliban soient performants.

ceci explique donc le retard dans l'intégration du système de calcul des distances des composantes primaires de l'image car la finesse du calcul dépend directement de la finesse de l'image interpretée. Toujours est-il qu'en théorie, Caliban devrait pouvoir effectivement déterminer la distance d'une cible potentielle à 0,5 mètre prés ci cette derniere se trouve à moin de 4 mètres de lui.

Concernant la masterisation problématique de Goliath, silence radio coté Jpeg ce qui siignifi que ça se passe mal :) Mais nul doute qu'il y arrivera en temps et en heure !

Enfin, nous avons l'autorisation de partager avec vous un petit cadeau qu'Aldebaran Robotics nous a offert. Vous le trouverez dans la partie média,

@ trés vite ;)

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07/10/2008 : Merci infiniment

Il y a quelques jours, nous vous informions que nous avions été contacté par des personnes importantes dans le monde de la robotique. Aujourd'hui, nous sommes en mesure de vous révéler, avec leur accord bien entendu, de qui il sagit. En effet, nous venons de passer la matinée dans les locaux d'ALDEBARAN ROBOTICS.

Ainsi, c'est l'estomac serré que nous nous sommes rendu dans leur locaux, Jpeg et moi, ce matin à 10 heures. Nous ne savions pas trop à quoi nous attendre mais lorsqu'ils ont demandé à nous rencontrer, nous avons sauté sur l'occasion. Ce n'est pas tous les jours que des amateurs comme nous se voient invités dans les locaux de professionels à l'avant garde de la robotique. Ainsi, nous nous sommes entreten 2 heures durant avec Bruno Maisonnier ainsi que deux de ses collaborateurs. Nous avons discutés de leur entreprise, de leur petit Nao, de nos théories et bien entendu de Caliban. Les membres d'AR se sont révelés au moins aussi interressés par Caliban que nous ne le sommes par Nao. Il faut dire que, sans rentrer dans les détails, Nao est une petite machine absolument fantastique dont le prix, au delà du simple hobby, se justifie amplement tant les prestations sont nombreuses et de qualité ! Attention, nous ne faisons pas de publicité mais affirmons simplement notre point de vue qui est que Nao est une petite merveille dont le tarif semble plus que raisonnable aux vues de ses qualités. 

Les thèmes que nous avons abordés ensemble sont aussi vastes que la technique pure et dure mais aussi l'avenir que nous imaginons pour nos machines respectives en passant par l'orgine de la motivation qui nous pousse a continuer, encore et toujours, pour faire avancer les choses. Par ailleurs, nous avons eu la chance d'assister à une démonstration des capacités physiques de Nao qui nous laisse sans voix... de plus leurs locaux sont trés agréables, bien agancés et on sent que toutes les personnes présentes sont d'authentiques passionés et qu'ils ont les moyens de leurs ambitions. Il est certain que nous aimerions pouvoir travailler dans des conditions similaires (plutot que turbiner tard le soir aprés le travail en cherchant à économiser sur tout)

Quoi qu'il en soit, nous avons dors et déjà convenu de nous revoir à nouveau afin de présenter Caliban à Nao. Ainsi, Aldebaran Robotics et nous avons décidé de garder le contact et de préparer un nouveau  rendez vous qui pourrait arriver rapidement. Pour finir sur ce thème, nous tenons particulièrement à remercier Aldebaran Robotics pour leur acceuil trés chaleureux et 'l'interet qu'ils portent à Caliban. Nous leur assurons que cela est respectifs !

Dans un autre registre, cela fait plusieurs jour que noous dialogons avec Nicolas d'Easy Robotics pour l'élaboration d'une main industrielle à partir du principe du prototype de Ricky. Nous avons trouvé un terrain d'entente qui pourrait déboucher rapidement sur du concret....

Enfin, L'installation de Goliath est une vraie plaie au point que Jpeg, quia a passé 2 heures cette apprrés midi dessus, a décidé de l'embarquer chez lui pour finir le boulot afin que tout soit pret ce week end. Souhaitons lui bon courage car ce n'est pas gagné d'avance...

Jpeg et Goliath quittent le domicile pour 4 jours de boulots... Mais le moral est là ! Merci Aldebaran....

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02/10/2008 : Ca avance, ça avance...

Voila, tout est dit dans le titre :) La réactivation du système de reconnaissance de forme poursuit son cour et tout se passe trés bien. Cela prend juste un peu de temps car le code est relativement complexe. Quoi qu'il en soit, Caliban est désormais capable d'isoler divers "éléments" d'une image sur chacun de ses yeux, le tout en temps réel. Par ailleurs, depuis hier soir, il est capable de faire le rapprochement entre deux "objets" trouvés sur chacune des images; Ainsi, il fait trés bien le rapprochement entre mon visage sur son oeil gauche et mon visage sur son oeil droit. Or l'écart en pixel de ce dernier sur chacune des deux images permet d'en déduire la distance à 0.5 mètres prés. bien entendu, cela fonctionne avec tous les "éléments" de l'image identifiés par Caliban. Ce calcul de distance doit être réactivé ce soir... De plus, au niveau vision, Caliban est capable de savoir si le dit élément est en mouvement ou non. Connaissant la position de ses servomoteurs, bientot Caliban pourra "mémoriser" la localisation spatiale de tel ou tel objet :) :) :)

Ainsi, d'ici peu, nous auront un système réflexe capable de :

  • Détecter un mouvement,
  • Attribuer un mouvement à une forme
  • Identifier une forme si celle ci est connue
  • Améliorer son "modèle" si cette dernière
  • Initialiser son modèle si, au contraire, elle n'est pas connue.
  • Mémoriser la localisation spatiale de la "forme"

Ainsi, nous aurons donc bientot en notre disposition de quoi largement stimuler sa matrice inconsciente afin de "motiver" diverses pulsions (besoin de préhension, besoin de contact, "curiosité"...etc) mais aussi sa matrice consciente (hiérarchisation des "notions", apprentissage relationnel...etc).

Dans un autres registre, vous remarquerez que nous avons archivé les news antérieures dans le menu de gauche. cela améliore non seulement la lisibilité du site mais aussi le temps de chargement de la page.

@ trés bientot