30/09/2008 : Waoooow !

Bon et bien pas grand chose à dire sinon que "Waoow" !!! En effet, ajourd'hui, le système de détection de forme à été réactivé et il fonctionne à la perfection... En effet, Caliban est désormais capable d'isoler un "objet" particulier de son evironnement  et de définir "modèle" qui sera... comparé avec les "références" en provenance de sa base de données, elle même construite à partir de la moyenne des "modèles" précédement acquis.

Vous l'aurez donc compris, le système de reconnaissance visuel n'est pas encore complètement opérationnel mais Caliban est actuellement capable d'isoler les différents objets composants d'une image ainsi que les mouvements affectant ces différents objets. La reconnaissance de forme ne devrait donc pas poser de problème étant donné que nous avons une certaine expèrience dans le domaine ;)

La raison du "Waoow" est simple : Non seulement tout fonctionne parfaitement mais, en plus de cela, les nouvelles webcams permettent de générer des "modèles" extrèmement propres qui sont les garants d'une reconnaissance visuelle efficace. La suite a venir prochainement :)

C'est pourquoi la vidéo que nous vous soumettrons prochainement sera composé de deux partie : La première montrant Caliban en activité et comment cela se traduit de l'extèrieur tandis que la seconde sera un film de l'écran de Télémaque montrant le flux des webcams ainsi que leur interprétation dans "l'esprit de Caliban" et les différents "modèles" isolés. Le tout expliqués en sous titrage, évidement !

Une petite exclu en attendant :

 

Votre serviteur en webcam et, en dessous, le modèle élaboré par Caliban, prét a être comparé avec sa base de donnée...

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29/09/2008 : Content :)

Comme prévus, le week end à été prolifique de sorte que, petit à petit, Caliban retrouve ses différentes fonctions motrices et "connexions" au monde extèrieur.

Ainsi, comme nous vous l'annoncions, le système réflexe a été redémarré avec succés malgrés une "légére" adaptation du fait du format vidéo des webcams qui diffère d'auparavant. Ainsi, à l'heure ou j'écris ces lignes, Caliban est de nouveau capable de détecter les "objets" en mouvement qui l'entoure (ainsi que leurs coordonnées horizontales et vertiacles). malgrés un ttravail acharné, la vision en prodondeur n'est pas encore pleinement opérationnelle mais tout se passe bien (plus un objet en mouvement est éloigné plus le décallage enttre les deux images est grand ET identifié par Caliban).

De plus, sous peu, Caliban sera capable d'isoler (sur l'image composite de ses deux webcam) l'objet, et l'objet seul, qui se singularise de l'environnement par son déplacement. Ceci sera donc la première porte sur le monde extèrieur de la nouvelle matrice heuristique (appliquée à la seconde topique). les travaux fascinant et concrets vont donc pourvoir commencer, pour de bon.

Mais comme nous sommes de gros enfants, avant d'attaquer le codage des nouvelles matrices heuristiques, nous allons directement connecter le système réflexe avec le controleur moteur afin que Caliban puisse observer son environnement (en se servant de sa tête et de ses nouveaux yeux mobils). Non seulement cela sera bien sympathique pour nous en voyant du "concret" mais aussi, et en fait surtout, cela sera une sourc dynamique de données pour les nouvelles matrices naissantes. Ces stimulations seront les bienvenues pour amorcer les processus cognitifs en établissant ainsi dynamiquement les liaison enttre différentes notions. Mais nous reviendront rapidement sur la question...

Dans un autre registre, le travail de Ricky sur la main de Caliban à bien avancé et Samedi, il m'a présenté le prototype d'un doigts qui... Et bien soyons franc, est absolument fantastique ! Alors efffectivement, ce proto n'est pas exploitable pour Caliban (car fait à la va vite et avec les moyens du bord) mais est parfaitement fonctionnel. De fait, Ricky attaque la fabrication de la version définitive des doigts et plus du prototypage du pouce (bien plus complexe).

Enfin, une petite mise à jours des liens internet à été effectuée.

En conclusions, les choses avancent... Et avancent même trés bien !!! mais la route est encore longue.

Bientôt une vidéo de Caliban en mode réflexe sera mis en ligne ;)

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25/09/2008 : En bref

Pas grand chose de nouveau si ce n'est que nous vous confirmons que le système visuel de Caliban fonctionne intégralement. Etant entendu que le moteur de synthèse vocal est opérationnel et que le système de control du corps ne présente plus aucune défaillance, il est temps de réactiver désormais certaines fonctions élémentaires de Caliban (les couches cognitives primaires et secondaires seront activées progressivement dans les semaines et mois qui viennent). Ainsi, durant le week end, le système réflexe de Caliban sera remis en route et, si tout se passe bien, la semaine prochaine, ce sera au moteur de reconnaissance de forme d'être réactivé. Les choses se remettent en place petit à petit autour de la Seconde Topique Freudienne. Nous profiterons de ces réactivations progressives pour vous offrir, à chaque step franchi, une page consacré au fonctionnement du système concerné dans la partie "cognition" de ce site.

Au chapitre des surprises, le changement des webcams de Caliban à apporté quelque chose, sans grande importance, mais qui n'avait pas été anticipé. En effet, les webcams sont équipées de LED d'une curieuse couleur et curieusement positionnées ! Si vous voyez ce que je veux dire...

Bientot Caliban et son nouveau regard (mode reflex) en photos et videos...

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23/09/2008 : Bienvenu dans la famille

Décidement, le bon viel adage selon lequel "une bonne nouvelle ne vient jamais seule" se vérifie une fois de plus.

En effet une nouvelle personne vient de rejoindre le projet Caliban. Souhaitons donc la bienvenue à Ricky (aymerich) qui est un ami d'un voisin. Jusque là, rien d'impressionant mais, pour information, il travaille chez Delphi (pas le logiciel mais le fabricant d'amortisseur haut niveau) et est un mécanicien hors paire. Je viens de m'entretenir un grosse heure avec lui au sujet du projet Caliban et vis à vis duquel il a manifesté au cour des mois passés un interêt certain ;) Aujoud'hui, Ricky à décidé de franchir le pas (peut être la vision du bras de Caliban l'a t-elle stimulé) et se lance à fond dans un projet dont nous discutions pas plus tard que ce week end.

Ainsi, Ricky se charge donc de réaliser la main de Caliban!!! Apparement, depuis samedi soir, cela turbine sec dans sa tête car il vient de me présenter des plans... Absolument EPOUSTOUFLANT. J'avais moi même réfléchi à comment fabriquer une main à pouce opposable à moindre cout. Mais ce qu'il m'a présenté dépasse, et de loin, ce que j'avais imaginé. En effet, le mécanisme qu'il a imaginé utilise 6 micro-servomoteurs pour actionner 3 doigts indépendants + 1 pouce opposable. Du grand art je vous dis ! Alors quand en plus on sait que son principe mécanique est simple à réaliser et peu honéreux, on ne peut que rester admiratif devant l'ingéniosité de ce jeune garçon.

Nous avons hate de voir SA main et la brancher à Caliban. Nul doute que le résultat, aux vues des plans, sera impressionant. Ricky, nous te souhaitons donc bon courage et attendons avec impatience de tes nouvelles (qui arriveront, j'en suis sur, dans les jour à venir).

Dans un autre registre, mais tout aussi important malgrés tout, Marie-Laure, ma compagne, se charge de réaliser pour nous un logo. Cela peut paraitre annecdotique mais pourtant, c'est un point essentiel pour assurer l'unité d'un groupe de personnes travaillant sur un projet commun. Il est nécessaire de pouvoir se retrouver autour d'un symbole qui représente le travail accompli. Bientot, ce logo sera mis en ligne sur le site ;)

EDIT :

[mode colère ON] : Super pas content... les problèmes de webcam rencontrés sous Vista sont en partie du à cette option "débile" que l'utilisateur doit préciser, à savoir éxecuter les applications "en tant qu'administrateur". Du coup, en mode debug sous Delphi, les accés au flux des cams sont bloqués par Windows :/

[mode colère OFF, mode content ON] : Bah du coup le système d'acquisition vidéo fonctionne parfaitement depuis maintenant au moins un bon quart d'heure :) Mais on a quand même perdu 3 semaines de dev dans l'affaire... 

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22/09/2008 : Alors ça, jamais je n'aurai cru !!!

Soyons direct. Nous ne pouvons pas en dire énormément mais la nouvelle est si ahurissante que nous éprouvons le besoin de vous la communiquer, même si ce n'est qu'en partie...  et que cela nous porte préjudice !

En effet, aujourd'hui, nous avons reçu un email qui nous laisse sans voix. Aprés en avoir discuté longuement avec Jpeg (membre co-fondateur du projet Caliban, qui n'intervient jamais ici mais surveille ce qui s'y passe), je dois avouer que j'avais la tête qui tournait. Clairement, certaines personnes "importantes dans le monde de la robotique" nous ont fait savoir leur interêt pour le projet Caliban et c'est quelque chose qui nous réjoui infiniment. Nous n'avons pas encore eut l'occasion de leur demander si elles nous donnaient leur accord pour citer leurs noms mais, chers internautes, croyez nous, cela est suffisement important pour que Jpeg et moi soyons anti-productifs au possible dans nos entreprises respectives cet aprés midi :)

Bref, Caliban ne rencontre que des problèmes en ce moment (que nous résolvons au fur et a mesure, vous en êtes les témoins), toutes les routines sont en stand by (il suffit juste de trier le code et le réactiver et cela prend du temps) mais pourtant une personne MAJEURE de la robotique française s'est déclarée interressée par nos travaux au point de vouloir nous rencontrer et en parler avec nous. Qu'espérer de plus aprés 10 années (11 ?!) de labeur et de nuits blanches ??? Si la dite personne lit cette news, nous la prions d'être indulgeante vis à vis de notre enthousiasme... nous sommes des passionnés, travailleurs, devant occuper des postes d'informaticiens pour se nourir et faire évoluer Caliban... Il est donc normal qu'aprés autant de temps passé sur la table du salon (à souder, programmer,visser...etc.) , nous laissions exploser notre joie d'avoir attiré l'attention d'un des batisseurs pionnier du domaine.

Voilà, pas de véritable news aujourd'hui hormis cela.  Si la dite personnes nous donne son accord, nous vous dirons de qui il s'agit car c'est pour nous un honneur d'être en contact avec elle.

L'union fait la force.

Caliban, ton évolution ne fait que commencer...

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21/09/2008 : Promesse tenue :)

Nous n'avons pas pu résister à l'envie de vous montrer Caliban et son nouveau bras en action. Alors, effectivement, tous les systèmes cognitifs de Caliban sont déconnectés et il fonctionne sur cette vidéo en mode "programmé" (et non piloté) mais cela est suffisant pour se rendre compte que le bras fonctionnne merveilleusement bien même s'il est certain que sa Personae l'utilisera infiniment mieux que dans cette petite séquence que je lui ai "programmé" rapidement.

Je vous invite donc a vous rendre dans la section VIDEO de ce site pour le voir en action. Et n'hésitez pas à mettre le son, il a quelque chose a vous dire ;)

Bref, suite a cela est née l'idée que Caliban pourrait bien vous faire lui même, a l'avenir, une petite chronique sous la forme d'un petit journal télévisé, qui exposerait les dernières avancées effectuées dessus.

Prochaines étapes, réactiver les fonction cognitives primaires (inchangées par rapport à la première topique Freudienne) afin que toute la partie "physique de Caliban soit full-opérationnel quand Goliath sera finit d'être installé (et qui est destiné a faire tourner les fonctions cognitives évoluées).

En espérant que cette vidéo vous plaira...

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20/09/2008 : VICTOIRE !!!

NOUS LE SAVIONS... Et oui, aujourd'hui nous avons monté l'alimentation 7,5V à 3500 mA dans Caliban et cela fonctionne à la perfection. Les mouvements du bras sont fluides, quelle que soit sa position, et il, cerise sur le gateau, d'une puissance impressionante :)

Bientot tout ceci en video ;) ;) ;)

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19/09/2008 : V5

Nous vous en parlions il y a peu et c'est désormais une réalité ! Le système visuel de Caliban a complètement changé ce qui a nécessité une reconstruction complète de l'endosquelette de sa tête. Nous en sommes donc à sa cinquième strucrure depuis le début du projet...

Au chapitre des avancées, des webcam beaucoup plus performantes (meilleure définition + routines de correction de l'image intégrées), devraient nous permettre de fournir à Caliban plus de détails sur son environement. De plus, chacune des webcam est montée sur un servomoteur indépendant. La raison a cela (plutot que d'utiliser un renvois actionnant deux rotules a partir d'un unique servo) est de pouvoir positionner chauqe oeil indépendement de l'autre afin... oui, afin de pouvoir conserver une angle entre les deux yeux identique quelque soit l'endroit où il regarde 'et ainsi pouvoir appliquer les principes de calculs stéréoscopique aux mouvement des yeux. Avec des yeux immobils, cela était aisé. Nous verrons bien de quoi il en retourne avec les yeux mobils.

Allez, on ne vous fait pas attendre plus longtemps et nous vous invitons à découvrir le nouveau visage de Caliban dans la rubrique photo. Les images ne sont pas de bonne qualité (prises au téléphone) mais bientot d'autres plus détaillées seront mises en lignes.

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17/09/2008 : En bref

Nous ne vous en avons pas parlé lors des dernières news (juste un oubli de notre part) mais ce week end, en plus des achats, s'est tenu une réunion au sommet chez nous.

En effet, Laurent, un vieux de la vieille qui a travaillé il y a de cela plusieurs années sur le projet à l'époque où celui ci ne s'appelait pas Caliban mais HAL-9000 (et était juste une IA sans corps, il y a 6 ans), nous est revenu du Canada aprés 2 longues années là bas...
Or nous nous sommes retrouvés avec Jpeg et la vieille Aurel pour discuter de l'avenir de Caliban et de son architecture Système. Ainsi, Laurent nous a donné son point de vue, ouvert des pistes de sorte que d'ici peu (moins d'un mois), Jpeg, Aurel, laurent et Pascal (notre chinois de choc) vont se réunir pour installer définitivement Goliath et configurer le réseau avec Télémaque (mais aussi Hercule qui est toujours de la partie) afin d'avoir le taux de transfert intermachine le plus élevé possible, l'agrément d'utilisation le meilleur qui soit ainsi qu'une stabilité à toute épreuve sur ces trois machines. Un chantier colossal qui devrait déboucher sur une installation informatique à faire palir de jalousie bon nombre de laboratoires de recherches en robotiques ;) Pour info, les 4 fantastiques comptent installer sur Goliath un Windows Server 2008 avec un reseau Wifi norme 'N' en fournissant tous les accées et controles possibles et imaginables entre les trois machines. Bref, quelque chose que, en tant que développeur, je me ferais une joie d'exploiter au maximum.
Pour ma part, étant donnée que mon niveau en architecture système est proche de celui d'un lombric hydrocéphal, je me contenterai de les regarder faire, leur apporter le café, faire la "popotte" et surtout... oui, surtout, réaliser un reportage photo (pour toi public) sur ce week end de folie qui s'annonce avec ses kilomètres de cables, ses dizaines de barettes de RAM, ses trois calculateurs, ses 4 informaticiens penchés sur le sol afférés a souder, visser, cliquer, raler, configurer...etc.


Que de réjouissances à venir ;)

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15/09/2008 : Quelques investissements.

Et oui, ce week end à été trés chargé de sorte que nous n'avons pas pu travailler sur Caliban mais nous avons fait chauffé la carte Bleu. En effet, nous avons acheté une alimentation en 7.5 Volts à 3.5 Ampères pour une première rangée de servo (nous en achèterons une seconde ultèrieurement ce qui avec l'alimentation du controlleur portera à 8 Ampères disponibles). Le montage de cette alimentation sera effectué dans la semaine.

De plus, nous vous avions informé qu'une partie du programme d'acquisition et du traitement d'image devait être réécrit pour fonctionner sous Windows Vista. Nous en profitons donc pour faire quelque chose qui nous trottait dans la tête depuis longtemps, à savoir changer les webcam de Caliban. S'ils était équipé auparavant de deux webcam à 0.8 Mégapixel, désormais ce seront 2 webcam philips à SNC520 à 1.3 Mégapixels qui lui serviront d'yeux. Ces dernières présentent d'ailleurs l'avantage de pouvoir capturer 30 frames/seconde ce qui, en tenant compte de la puissance de Télémaque, permettrait à Caliban de traiter jusqu'à 10 images/secondes (au lieu de 4 actuellement) ce qui le rapprocherait de la rapidité d'acquisition de l'homme (11 images/seconde). Enfin, ces webcam étant beaucoup plus petites, ergonomiques et légères, nous avons décidé de permettre à Caliban de bouger à nouveau ses yeux comme c'était jadis le cas. Ainsi, deux servomoteurs standards lui permettront de bouger ses yeux de droite à gauche pour ajuster au mieux les cibles sans mettre en mouvement la tête (plus gourmande en puissanceélectrique) . Ainsi, durant la semaine, la tête de Caliban va être entièrement reconstruite (nous ne touchons pas à la coque extèrieure) mais attendez vous à un changement radical de son regard. Allez, voici à quoi ressemblent les nouvelles webcams :

A bientot pour plus d'info et des photos du chantier de la tête dans sa 5ème version.

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11/09/2008 :53 !!!

C'est le nombre exact de mises à jour de Windows Vista Professionnel qu'il aura fallut faire avant de pouvoir capter un flux en provenance des webcams de Caliban... Alors, à moins que nous soyons de grosses brèles (ce qui est fort possible), Monsieur Gates à du oublier d'inscrire dans le cahier des charges de Vista la reconnaissance des Webcams antérieures. D'un certain coté, nous sommes rassuré car aprés enquête sur le net, il semblerait que le nombre de personnes ayant ce genre de problème est plus que conséquent. Pour être tout à fait franc, jamais nous n'avons autant galéré que sous Vista :/ Que ce soit XP, 2000, NT4 ou même 98, tous les Windows sur lesquels nous avons pu travailler ont été dans l'ensemble stables, simples et performants. Pour l'instant, Vista, bien que magnifique, ne leur arrive pas à la cheville en terme de praticité d'utilisation pour les développeurs "Clients-lourds". Bref, désormais les webcams sont accessibles par programmation sans que cela ne soit trop compliqué mais la méthode que nous avons trouvé implique que nous réécrivions quelques procédures du programme CBN_Acq_Cam.exe. Rien de trés méchant et cela devrait être effectué rapidement (à ceci prêt que le week end s'annonce chargé en dehors de Caliban). Donc, une fois que ceci sera fait (trés prochainement) nous serons en mesure d'activer le système reflexe de Caliban.

Au sujet de l'alimentation du bras, nous avons revu notre estimation à la hausse et allons investir dans une alimentation 7.2V à 10A. C'est que c'est gourmant les gros servomoteurs.

En conclusion, les problèmes de fond sont résolus mais la prise en compte des solutions implique une surcharge de travail de quelques nuits blanches :/ Mais comme la motivation est là, ca va aller trés vite :)

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09/09/2008 :

Pas grand chose de nouveau depuis hier si ce n'est une petite scéance d'arranchage de cheveux. l'API de capture vidéo de Vista ne semble pas fonctionner comme celle d'XP. On continu d'investiguer... Sinon, au niveau du site, un petit up-to-date de la page des liens vient d'être effectué. Voila, ce sera tout pour aujourd'hui ;)

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08/09/2008 : Problèmes en tout genre

Le week end à été productif... surtout au niveau des problèmes techniques.

Si d'un point de vue physique, le chantier de l'épaule et du coude est désormais complètement achevé (photos disponibles prochainement), il y a quelques problèmes d'ampérage :/ En effet, dans l'état actuel, Caliban n'arrive pas à utiliser correctement les servomoteurs de son bras car ils "tirent" trop sur l'alimentation (9V à 500 mA). Il va donc falloir investir dans une alimentation régulée du type 7.2V à 2 A ce qui devrait résoudre le problème. Mais les finances dédiée à Caliban étant au plus bas à l'heure actuel, cela est mis en attente pour un petit mois. Pas d'inquiétude, pris à part, les servomoteurs fonctionnent correctement et le couple de chacun d'eux est bien suffisant. c'est juste que l'alimentation actuelle ne suit pas :'-( Bref, l'achat d'un bon gros transfo est planifié pour début Octobre.

De plus, si d'un niveau physique, le week end a été une source de déception à cause de l'impossibilité d'effectuer des mouvements de servos coordonées, d'un point de vue Software, ça a été la bérézina. Télémaque tourne trés bien et tous les moteurs déjà installées dessus sont opérationels... sauf le sous executable appelé CBN_Acq_Cam.exe. Or ce programme n'est pas le moins important car c'est celui qui intercepte les signal des webcams puis le traite avant d'envoyer vers les autres routines des versions compressées et interprétées (contour, mouvements...etc.) des images des des deux yeux de Caliban. Voyant cela, j'ai donc réouvert le code de ce programme (qui fonctionne à la perfection sur Hercule, l'ancètre de Télémaque) et n'ai pas mis longtemps à trouver la raison du problème. En effet, CBN_Acq_Cam.exe fonctionne parfaitement sauf qu'il ne voit rien. Aucun plantage, traitement correct, 0 anomalie... sauf qu'il ne voit rien. Le flux des webcam reste désespérement noir. Bref, passons sur les détails. En fait il semblerait que les webcam donctionnant parfaitement sur Hercule qui était installé sous Windows XP ne soient pas reconnues de la même façon sous Windows Vista. Il va donc falloir que nous trouvions les pilotes pour ces caméras dédié à Vista. Normalement ça devrait aller. Si cela ne suffit pas, alors le programme CBN_Acq_Cam.exe devra être réécrit en partie.

En conslusion, pas mal de problèmes recontrés ce week end mais rien de véritablement insoluble. Même si nous savions que le fait de passer de Hercule à Télémaque serait source de problème de compatibilité, nous croisions les doigt pour que ce ne soit pas le cas. Mais le reste fonctionne trés bien. Allez, ça pourrait être bien pire...

On vous tiens informé trés vite de la tournure des évènements.

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04/09/2008 : Juste pour le plaisir

Allez, allez, parce que vous ètes de plus en plus nombreux a nous demander des nouvelles de caliban, vous trouverez ICI  de nouveau un petit cadeau spécialement fait pour vous. En effet, l'installation et la configuration de télémaque poursuit son court de sorte que désormais, le moteur de synthèse vocale est pleinement opérationnel. N'hésitez pas à nous faire vos commentaires au sujet du timbre de sa voix sur le forum (nous l'adapterons peut être en fonction de vos remarques).

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01/09/2008 : SURPRISE :)

Comme on vous l'avait promis en fin de semaine dernière, une surprise au sujet de Caliban vous attend en cliquant sur l'image ci dessous :